J'ai eu l'occasion de faire quelques essais avec Arduino Car maintenant que la motorisation est terminée.
Et trois choses sautent immédiatement aux yeux.
Premièrement: détection des obstacles
C'est prévu depuis le début mais il faudra vraiment que j'ajoute des détecteurs infrarouge sur Arduino Car.
Lorsque l'accu est bien chargé, une marche avant de 4 secondes est suffisant pour que la voiture quitte le parking (pour aller s'encastrer sous un autre véhicule).
Deuxièmement: autonomie, une histoire d'accu
Le véhicule ne dispose pas d'une très longue autonomie.
En moins de 10 minutes, l'accumulateur est suffisamment a plat pour que la voiture n'avance presque plus à régime de 78% alors que c'est honorable à pleine charge.
Ensuite, comme le véhicule manque de nerf, la direction ne se redresse pas vraiment bien... probablement que le fait d'avancer aide la direction à se redresser.
L'accumulateur à une autonomie de 650mAh.
Les précédentes mesures ont démontrés que la propulsion consomme environ 800mA en charge et que chaque train de direction consomme ~330mA en butée.
Comme il y a deux trains de directions, cela fait 660 mA
Dans la pire des situations, la consommation globale est de ~ 800 + (330 * 2) = 1460mA.
Si je veux faire fonctionne mon montage pendant une heure, j'ai besoin d'un accu de 1500 mAh.
Hors, je n'ai qu'un accu de 650mAh (usagé). Je ne peux compter au mieux que sur 30 minutes d'activité.
Quoi que 15 à 20 min semble plus vraisemblable!
Troisièmement: la distance parcourue
C'est bien beau de faire une marche arrière pour changer de direction (face a un mur par exemple).
Mais la distance parcourue lors de la marche arrière dépends de la charge de batterie.
Lorsque la batterie est presque morte, le véhicule ne parcours par 1/4 de tour en 2.5 secondes... alors qu'a pleine charge, elle fait plus d'un tour sur le même laps de temps.
Il faudra donc un moyen pour mesurer/estimer la distance parcourue... probablement d'un capteur à effet Hall et de quelques aimants permanent sur la roue.
En conclusion, je dirais qu'il y a encore du boulot :-D
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